دانلود مقاله رباتیک

رباتیک

فهرست مطالب
عنوان                                           صفحه
مقدمه ای بر روباتیک………………………. ۱
روبات چیست؟……………………………… ۱
تاریخچه ………………………………… ۲
آناتومی روبات……………………………. ۴
عملگرها…………………………………. ۵
سیستم انتقال نیرو ……………………….. ۶
حسگرها …………………………………. ۷
کنترلگر…………………………………. ۷
منبع تغذیه ……………………………… ۸
روبوکروکدیل……………………………… ۹
ساختار مکانیکی ربوکروکدیل ……………….. ۱۲
روبولاک پشت …………………………….. ۱۴
ساختار ………………………………… ۱۶
روبات هوشمند …………………………… ۱۸
عملکرد روبات …………………………… ۲۰
مازو روبات …………………………….. ۲۳
ساخت مازو روبات ………………………… ۲۷
ماز وکیوم روبات ………………………… ۳۱
طراحی ماز وکیوم روبات …………………… ۳۲
روباتهای تعقیب کننده خط …………………. ۴۰
روبات تعقیب کننده خط رومیزی ……………… ۴۶
مدار روبات …………………………….. ۵۰
تبدیل انرژی الکترومکانیکی ……………….. ۵۱
موتورهای الکتریکی ………………………. ۵۱
موتورهای DC…………………………….. 53
کنترل الکتریکی موتور DC …………………. 56
کنترل سرعت موتور DC …………………….. 62
موتورهای پله ای…………………………. ۶۵
حالتهای کاری …………………………… ۶۹
اصول کنترل …………………………….. ۷۵
انواع سیستم های کنترلی ………………….. ۷۵
کنترلرهای دو وضعیتی …………………….. ۷۸
کنترلر تناسبی P…………………………. 80
کنترلر مشتقی D………………………….. 81
کنترلر PID……………………………… 83
زبان C…………………………………. 92
زبان ‌Delphi……………………………… 93
زبان Java……………………………….. 94
زبان Visual Basic………………………….. 94
زبان MATLAB……………………………. 95
زبان Prolog/ LISP………………………….. 96
زبان Assembly …………………………… 97
روباتهای متحرک یا ثابت و رابطها ………….. ۹۸
میکروکنترلر چیست؟……………………….. ۱۰۲
واحد پردازشگر مرکزی (CPU) ………………. 103
حافظه …………………………………. ۱۰۳
واحد ورودی/ خروجی ………………………. ۱۰۴
اسیلاتور ……………………………….. ۱۰۵
تایمر/ شمارنده …………………………. ۱۰۶
میکروکنتلرهای AVR ……………………… 106
بخش اول: مرجع کامپایلر C…………………….
مرجع زبان C …………………………… 117
انواع داده ای ………………………….. ۱۱۸
ثابتها ………………………………… ۱۲۰
ثابتها و متغیرهای آرایه ای ………………. ۱۲۱
عملگرها………………………………… ۱۲۱
ساختار برنامه ها در C ………………….. 131
توابع در زبان C………………………… 133
بخش دوم: محیط برنامه نویسی Code Vision AVR ….. 135
بخش سوم: برنامه نویسی …………………… ۱۴۰
تعیین نوع میکروکنترلر در کد برنامه ……….. ۱۴۰
ایجاد تاخیر ……………………………. ۱۴۲
توابع ریاضی ……………………………. ۱۴۲
مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC) ……………. 150
نکات استفاده از ADC ……………………. 150

مقدمه‌ای بر روباتیک
روبات چیست؟
روبات‌های کار گزارانی هستند که با نفوذ در دنیای فیزیکی وظایفی می‌دهند. آنها به حسگرهایی مجهز شده‌اند تا محیط اطرافشان را احساس کنند و اجزایی تا با آن بر محیط تاثیر بگذارند. روبات‌ها به سه دسته کلی روبات‌های متحرک، روبات‌های انسان‌نما، و بازوهای روباتیک تقسیم می‌شوند.
تعاریف دیگر
روبات یک مجموعه قابل برنامه ریزی چند کاره است که برای به حرکت درآوردن قطعات یا ابزارآلات مخصوصی در یک مسیر قابل برنامه ریزی به کار گرفته می‌شود.
کانون روباتیک ایالات متحده ۱۹۷۹
روبات یک دستگاه مکانیکی است که به طور خودکار عمل می‌کند. روبات‌ها می‌توانند انواع گوناگونی از اعمال را انجام دهند. روبات‌ها مخصوصاً برای انجام کارهایی که برای انسان خسته کننده، دشوار، و یا خطرناک است ماسبند.
۱۹۹۵ The Work Book Encyclopedia
یک روبات واقعی ماشینی است که می‌تواند فکر کند، مانند یک کامپیوتر برنامه ریزی شود، و برای انجام وظایفش حرکات گوناگونی را انجام دهد. ماشین‌هایی که فقط یک عمل خاص را انجام می‌دهند و قابلیت برنامه ریزی مجدد را ندارند روبات واقعی نیستند.
۱۹۹۸ The New Book of Knowledge
روبات ماشینی است که وظیفه‌اش را به طور خودکار انجام می‌دهد. حرکات روبات توسط ریز پردازنده‌ای که برای آن منظور برنامه ریزی شده است کنترل می‌شود.
۲۰۰۰ Word Book Young Scientist
روبات ماشینی است که می‌تواند از محیط اطرافش اطلاعاتی استخراج کند و از دانش خود نسبت به محیط برای انجام اعمال غیر تکراری بهره گیرد.
تاریخچه
واژه روبات برگرفته از کلمه چکی «Robota» به معنای کارگر است. این واژه اولین بار توسط نمایش نامه نویس چکسلواکی در نمایشی در سال ۱۹۲۰ استفاده شد. بعدها آیزاک آسیموف واژه روباتیک را برای توصیف تکنولوژی روبات‌ها به کار برد. او طلوع صنعت روباتیک را پیش بینی کرده بود.

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید